首先，先确定是否符合申请的条件。人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的、被告人，可以取保候审：（一）可能判处、或者独立适用附加刑的；（二）可能判处以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的；（三）患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的；（四）羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。

其次，人民法院、人民检察院和公安机关决定对犯罪嫌疑人、被告人取保候审，应当责令犯罪嫌疑人、被告人提出保或者交纳保证金。对同一犯罪嫌疑人、被告人决定取保候审的，不得同时使用保证人保证和保证金保证。保证人必须符合下列条件：（一）与本案无牵连；（二）有能力履行保证义务；（三）享有政治权利，人身自由未受到限制；（四）有固定的住处和收入。采取保证金形式取保候审的，保证金的起点数额为一千元，没有上限，但取保候审的决定机关应当综合考虑保证诉讼活动正常进行的需要，被取保候审人的社会危险性，案件的性质、情节，可能判处刑罚的轻重，被取保候审人的经济状况等情况，确定保证金的具体数额。

最后，只要符合条件，人民法院、人民检察院和公安机关根据案件情况，对犯罪嫌疑人、被告人可以拘传、取保候审或者监视居住。因此，取保候审可以在案件的任何阶段申请。

法律依据：

《中华人民共和国》第六十七条、第六十八条、第六十九条；最高人民法院、最高人民检察院、公安部、国家安全部《关于取保候审若干问题的规定》【公通字1999（39）号】第五条