与在犯罪客体方面存在细微差别，抢劫罪对他人生命健康权利的侵害是必然的，不论采取什么方式，行为人实施抢劫必然对他人的人身权利造成侵害，而对敲诈勒索罪来说则不全是如此，敲诈勒索罪可能会对他人的人身权利产生威胁，但也可能对他人的其他权益产生侵害。因此，如果行为人在侵犯他人财产的同时只侵犯了他人的生命健康权利以外的其他权益时，我们就不能认为是抢劫罪，这一点还可以通过这二罪不同的犯罪对象体现出来。
    由于抢劫罪与敲诈勒索罪的犯罪客体是复杂客体，这就使两者的犯罪对象可以分为两个方面：一是暴力威胁等侵害行为的施加对象；二是行为的目的对象。从抢劫罪来看，其暴力、胁迫和其他方法的施加对象主要是财产所有人、持有人以及其他与之有利害关系的人；而敲诈勒索罪侵害行为的对象与抢劫罪有所不同，它的威胁要挟行为可以针对财产所有人、持有人以及与受侵害人关系密切的人，如配偶、子女等，可以是财物本身，还可以是针对其他对象的破坏行为，例如：行为人以对被害人的家居贵重物品毁坏进行威胁，又或者以破坏他人正常的经营活动为威胁，如在店堂故意吵闹喧哗迫使被害人交出钱财的行为就应当定敲诈勒索罪，而不能定抢劫罪。至于抢劫罪与敲诈勒索罪的目的对象也是不同的，抢劫罪的目的对象只能是动产，不能是不动产，且以被侵害人身上所有的财物数量为限，我国没有规定抢劫罪数额的下限；敲诈勒索罪的对象则不限于此，可以是动产，也可以是不动产，敲诈的数额并不以行为人所拥有的财物为限。